ТАРДИС
(англ. TARDIS — Time And Relative Dimension In Space) — машина времени и космический корабль.

ДОКТОР
Личность Доктора всегда была тайной. Всё, что известно с первых дней показа сериала, — это то, что он эксцентричный инопланетный путешественник великого ума, который сражается с несправедливостью, путешествуя во времени и пространстве на своей старой машине времени, названной ТАРДИС. ТАРДИС намного больше изнутри, чем снаружи, выглядит как британская полицейская будка 1960-х, и её название является аббревиатурой от Time And Relative Dimension In Space (TARDIS). Изначально раздражительный и немного зловещий Доктор скоро смягчился и превратился в сострадательного. Известно, что повелители времени имеют 13 жизней. Однако есть и исключения. Например, повелитель, известный как Мастер, имел больше жизней.

СПУТНИКИ
Образы спутников предоставляют некий суррогат, с которым зрители могут себя идентифицировать, а также служат для развития сюжета, прося у Доктора описания мест, где они находятся, а также невольно создавая опасности, требующие от Доктора решения проблемы. Доктор регулярно встречает новых спутников и теряет предыдущих, иногда они возвращаются домой, иногда они находят новые интересные места, или даже любовь, в мирах, которые они посещают. Некоторые спутники даже погибали по ходу сериала.

МАСТЕР
Неслучившийся завоеватель вселенной, постоянная цель Мастера — управление всем и вся, именно поэтому он и выбрал для себя имя «Мастер» (англ. Master — «хозяин»). Его второстепенная цель — уничтожение Доктора. Одна из его основных способностей — гипноз, вызываемый пристальным взглядом и фразой «Я — Мастер, и ты мне будешь подчиняться.» Любимое оружие Мастера — компрессор-уничтожитель ткани, уменьшающий цель до размеров куклы и убивающий её.

ДАЛЕКИ
Да́леки — внеземная раса мутантов. Далеки представляют собой полукиборгов с планеты Скаро, созданных учёным Давросом. Генетически они являются мутантами расы калед, помещёнными в танко- или робото-подобные мобильные (в том числе способные летать) машины-оболочки. Получившиеся существа являются могущественной расой, нацеленной на завоевании Вселенной и доминирование без жалости, сожалений и угрызений совести.

АВТОНОНЫ
Автоны (англ. Autons) — искусственная форма жизни. пластиковые манекены, управляемые Сущностями Нестин, которые прибыли на Землю в первый раз в полых пластиковых метеоритах. Их имя произошло «Авто Пластика», компании, в которую проникли Нестин и в которой впоследствии были произведены оболочки Автонов в Острии. Автоны скрывают в своих руках смертельное оружие, которое может убить или испарить цель. Типичный Автон не выглядит особенно реалистично, имеет сходство с манекеном и двигается, как робот. Тем не менее, может быть создан более умный Автон, который выглядит и двигается, как человек, только имеет лёгкий блеск на коже и безжизненный голос

КИБЕРЛЮДИ
Представляют собой людей, заключивших свой мозг и остальную центральную нервную систему в техногенный корпус. Киберлюди 3 — гуманоиды, но были кибернетически «усовершенствованы», у которых осталось немного органических частей. Предполагается, что под железными оболочками сохранились органические компоненты, что ставит киберлюдей в один ряд с киборгами, а не роботами. В «Десятой планете» киберчеловек говорит группе людей: «наши мозги точно такие же, как ваши». Хотя ко времени «Нападения киберлюдей», их мозги, вероятно, были заменены электроникой.

ГАЛЛИФРЕЙ
родная планета Повелителей Времени. Она предположительно находится в самом центре Созвездия Дома, Низшим Расам известного как созвездие Кастерборус. Так как планета в том числе обширна в смысле путешествий во времени, вполне понятно, что она может существовать где угодно в прошлом или будущем относительно нашего настоящего.
Система планет Галлифрея состоит из шести планет: Галлифрей, Карн, замерзший газовый гигант Поларфей, Kasterborus the Fibster (астероид) и ещё одна неизвестная планета. Галлифрей и Карн вторая и третья планеты в системе. Карн находится в нескольких миллиардах миль от Галлифрея и имеет население не больше нескольких миллионов. Гравитация, радиус орбиты, тип планеты, давление, температура и уровень кислорода на Галлифрее такие же как и на Земле. У Галлифрея есть луна, Pazithi Gallifreya, обращающаяся вокруг Галлифрея за 27 дней. Она медного цвета и видна даже при солнечном свете. Существует ещё несколько искусственных спутников, которые также можно увидеть при дневном свете.